Музей, основанный более ста лет назад, обладает богатейшей коллекцией произведений искусства. Здание музея расположено на территории Зарайского кремля. Коллекция рассказывает о вкусах и интересах русских дворян, об укладе жизни местного купечества и крестьянства. Экспозиция удивляет картинами отечественных и западноевропейских художников XVII — начала XX века. По хранящимся здесь портретам можно проследить историю нескольких известных дворянских родов. Здесь представлены уникальные предметы старинной мебели разных стилей, изделия из российского и зарубежного фарфора и стекла XVII–XIX веков. Есть и образцы холодного и огнестрельного оружия из стран Западной Европы и Востока. Огромная часть музейной коллекции — археологическая. Она рассказывает о древнейшем периоде жизни людей на территории Подмосковья — еще в каменном веке на месте, где располагается музей, селились первобытные охотники. Об этом напоминают орудия из камня и кости, а также удивительные произведения искусства. Из бивня мамонта люди умели создать настоящий шедевр скульптуры. В музейный комплекс входят также Дом А.С. Голубкиной, выдающегося русского скульптора, и Музей-усадьба Ф.М. Достоевского "Даровое".